Po śmierci Zugmunta II Augusta w okresie bezkrólewia
(1572-1573) wykształciła się na sejmie konwokacyjnym zasada powołania króla w wolnej elekcji. Ustalono, że władca wybierany będzie przez całą szlachtę (elekcja viritim) na zjeździe, na którym każdy szlachcic miał prawo wziąć udział osobiście. Stałym miejscem elekcji stała się Wola pod Warszawą.
Pierwszym królem elekcyjnym był Henryk Walezy obrany w 1573, zaś ostatnim Stanisław August Poniatowski. Wolna elekcja osłabiała pozycję króla w państwie, a tron stawał się przetargiem między stronnictwami politycznymi, dawała również możliwość obcej interwencji w sprawy państwa.